3DM-GD 惯性导航教学实验系统

1系统用途

3DM-GD 惯性导航教学实验系统（惯导/航姿/运动传感），该系统标配双轴电动转台、转台控制器和一个 MEMS 器件的 AHRS 航姿参考系统，该传感器由九轴惯性测量组合，包含三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁强计传感器，能满足导航、制导与控制专业的学生了解惯性导航及飞行控制原理，有助于学生理解、熟悉、掌握惯性导航/航向姿态/运动状态采集的原理、技术及其应用，也可以满足其它专业如飞行技术、航海技术、无人机技术、测绘技术等不同专业的惯性导航技术的科研和教学的使用。还可设计开发各类*行器、车辆、船舶、机器人、工程机械、穿戴式等各类运动载体测量及控制的创新实验。虽然我们完善了该系统的实验教学功能，同时，该系统也是一个二次开发平台，可以作为其他项目的数据采集验证平台。

2功能特点

（1）较低的价格，可以让众多学生同时动手实验，**国内惯导/航姿/运动传感教学和实验进入普及化时代；
（2）国内一家配备低成本电动转台，可做定量实验，更好的掌握惯导/航姿/运动传感技术；
（3）提供全面的相关教学和实验配套服务，减轻教师的负担；
（4）集成度高，包含了各类运动相关传感器；
（5）实验覆盖全面，从单一运动传感器实验到所有运动传感器融合的综合实验；
（6）通过自身在国内惯导/航姿/运动传感领域的良好技术，实现惯导/航姿/运动传感实验室方案的不断升级，真正使高校教学/实验/科研水平跟上技术发展的潮流；
（7）可为学校量身定做相关实验系统；
（8）系统集成了多种模型，能够完成各个学科，包括航天，航空，航海，陆地等载体的惯性导航实验项目；
3.1惯导/航姿模块(3DM-E10A)

该模块是一款微型的全姿态测量传感装置，它由三轴 MEMS 陀螺、三轴 MEMS 加速度计、三轴磁阻型磁强计等三种类型的传感器构成。三轴陀螺用于测量载体三个方向的的**角速率，三轴加速度计用于测量载体三个方向的加速度，在系统工作中，主要作用是感知系统的水平方向的倾斜，并用于修正陀螺在俯仰和滚动方向的漂移，三轴磁阻型磁强计测量三维地磁强度，用于提供方向角的初始对准以及修正航向角漂移。可提供的输出数据有： 原始数据、四元数、姿态数据等